ICS 07.060 N 92 中华人民共和国国家标准 GB/T 36896.4—2018 轻型有缆遥控水下机器人 第4部分：摄像、照明与云台 Light duty remotely operated vehicles- Part 4: Vdieo, lighting and pan&tilt unit 2019-07-01实施 2018-12-28发布 国家市场监督管理总局 发布 中国国家标准化管理委员会 GB/T36896.4—2018 目 次 前言 1 范围 2 规范性引用文件 3 术语和定义 4 分类 5 要求 6 试验方法 检验规则 7 8 标识和随机文件 9 包装、运输及贮存· GB/T36896.42018 前言 GB/T36896《轻型有缆遥控水下机器人》分为四个部分： 第1部分：总则； 一第2部分：机械手与液压系统； —第3部分：导管螺旋浆推进器； 第4部分：摄像、照明与云台。 本部分为GB/T36896的第4部分。 本部分按照GB/T1.1一2009给出的规则起草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任。 本部分由中华人民共和国自然资源部提出 SWG 13)归口。 本部分起草单位：上海大学、国家海洋局第二海洋研究所、国家海洋标准计量中心、浙江大学、杭州 宇控机电工程有限公司。 本部分主要起草人：张曦、郑辉、牟长青、顾临怡、张培培 1 GB/T36896.4—2018 轻型有缆遥控水下机器人 第4部分：摄像、照明与云台 1范围 GB/T36896的本部分规定了水下机器人的摄像、照明与云台的产品分类、主要参数、要求，试验方 法、检验规则、标识、包装、运输和贮存。 本部分适用于水下机器人的摄像机、照明灯及其配套云台的设计、生产、采购、检验。 2规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文 件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。 GB/T36896.1轻型有缆遥控水下机器人第1部分：总则 GB/T5433日用玻璃光透射比测定方法 GB/T 5080.7 GB/T19658反射灯中心光强和光束角的测量方法 GB/T 26178 光通量的测量方法 GA/T 1127 安全防范视频监控摄像机通用技术要求 GA/T 1128 安全防范视频监控高清晰度摄像机测量方法 3 术语和定义 下列术语和定义适用于本文件。 3.1 水下LED灯underwater LED lamp 发光二极管类型的工作在水下环境中的光源 SAC 3.2 水下卤素灯underwaterhalogenlamp 充有卤族元素气体、工作在水下环境中的白炽灯。 3.3 测量型水下摄像机underwaterrangefindercamera 3.4 水下云台 underwaterpan&tilt 工作在水下环境中可搭载仪器的转动机构。 4分类 4.1水下摄像机根据成像色彩分为水下彩色摄像机和水下黑白摄像机；根据功能分为观察型水下摄像 1 GB/T36896.4—2018 机和测量型水下摄像机；根据视频信号输出方式分为水下模拟摄像机和水下数字摄像机；根据图像尺寸 分为标清型、准高清型、高清型和超高清型水下摄像机；根据图像传感器在微光环境下的成像能力分为 通用型水下摄像机和微光型水下摄像机。 4.2水下照明灯根据发光机理分为水下卤素灯和水下LED灯 4.3水下云台根据驱动形式分为液压油缸控制云台和电机控制云台，根据自由度分为单自由度云台和 双自由度云台。 注：本部分提到的水下摄像机、照明灯及其配套云台，如未指明具体类型，则所述条件同时适用于各类型 5要求 5.1 外观与结构 要求如下： a）水下摄像机、照明灯及其配套云台结构应操作方便，便于维修。 SAG b) 水下云台不得有油液渗透，润滑和冷却情况良好。 c) 对转动或相对滑动部位应灵活可靠。 d) 水下摄像机、照明及其配套云台颜色应美观、协调，漆皮表面应光洁，不应有漏漆、起皮、脱落等 缺陷，镀件、阳极氧化件等表面处理件应无露底现象。 e）文字、符号和标识应清晰、端正。 5.2功能 要求如下： a） 水下摄像机应具有视频采集及传输，并可在其他终端显示设备上进行图像输出的功能； b) 水下黑白摄像机应具有手动及自动曝光和增益调节功能，水下彩色摄像机应具有手动及自动 曝光、增益和白平衡调节功能； c) 水下照明灯应具有持续为水下摄像机的拍摄提供合适亮度的功能； d) 水下云台应具有搭载仪器完成水下转动的功能； e） 5.3性能 5.3.1水下摄像机 5.3.1.1水下视场角 水下视场角应符合产品技术文件中标称值。 5.3.1.2分辨力和信噪比 中心水平分辨力应不小于650线，信噪比应不小于50dB。 5.3.1.3承压水密光学窗口玻璃的光透射比 承压水密光学窗口玻璃的光透射比应不小于80%。 5.3.1.4定位误差（测量型水下摄像机） 摄像机镜头距离2m处的目标物测量误差应不大于2mm。 2 GB/T36896.4—2018 5.3.1.5最低可用照度（微光型水下摄像机） 最低可用照度应不大于10-31x。 5.3.1.6 6图像尺寸 标清型水下摄像机的水平像素数应不大于768或垂直像素数不大于576。 准高清型水下摄像机的水平像素数应大于768且垂直像素数应大于576，同时水平像素数应小于 1920或垂直像素数小于1080。 高清型水下摄像机的水平像素数应不小于1920且垂直像素数不小于1080，同时水平像素数应小 于3840或垂直像素数小于2160。 5.3.2水下照明灯 5.3.2.1光通量 光通量应符合产品技术文件中标称的要求。 5.3.2.2 2中心光强和光束角 中心光强和光束角应符合产品技术文件中标称值， 5.3.3水下云台 5.3.3.1转角范围 云台最小转角范围应不小于土90 5.3.3.2 2最低平稳转速 云台工作时的最低平稳转速应不大于8r/min。 5.3.3.3负载扭矩 云台最小负载扭矩应不小于10Nm。 5.3.4水下摄像机和水下照明灯的使用时间 水下摄像机和水下照明灯的使用时间应不小于72h。 5.4安全要求 应满足GB/T36896.1的相关要求。 5.5环境适应性 应满足GB/T36896.1的相关要求， 5.6 6电源适应性 应满足GB/T36896.1的相关要求， 3 GB/T36896.4—2018 6试验方法 6.15 外观与结构检查 方法如下： a) 目视和触摸检查摄像照明及其云台的外观、文字和标识； b）检查摄像照明及其云台的连接件、运动情况和润滑效果。 6.2 功能检查 按以下方法进行试验： a）把水下摄像机和水下照明灯置于测试水池中，连终端显示设备，观察水下摄像机是否能够正确 采集、传输和显示视频， b) 设置水下黑白摄像机或水下彩色摄像机的曝光模式为手动，调节曝光值，观察输出图像的亮度 是否与曝光值同比例增加；设置水下黑白摄像机或水下彩色摄像机的增益模式为手动，调节增 益值，观察输出图像的亮度是否与增益值同比例增加。 设置水下黑白摄像机或水下彩色摄像机的曝光和增益模式为自动，改变环境光的亮度，观察水 c） 下摄像机在不同的亮度环境下是否都能够输出合适亮度的图像 d) 设置水下彩色摄像机的白平衡模式为手动，在一种色温条件下拍摄灰度测试卡，调节白平衡， 观察输出图像是否出现色偏。设置水下彩色摄像机的白平衡模式为自动，在日光、荧光灯和卤 素灯等不同色温条件下拍摄灰度测试卡，观察输出图像是否出现色偏。 e） 观察水下照明灯是否能够持续为水下摄像机的拍摄提供合适的亮度 f) 在水下云台上搭载仪器，观察其水下云台否能够完成水下转动动作。 g） 根据水下云台所规定的操作，通过控制系统输入相应指令，观察水下云台的响应是否与输入的 指令一致。 6.3 性能试验 6.3.1水下摄像机 6.3.1.1水下视场角 把水下摄像机置于试验水池内，在其工作范围内放置一具有刻度的平面目标物，保持目标物与水下 摄像机光轴垂直，测量得到目标物与水下摄像机距离为L，水下摄像机拍摄该平面目标物，设水下摄像 机能够观察到的最大矩形区域的长、宽为2H×2V，对角线长度为2D。 按式（1）计算摄像机的水平视场角（α）。 α=2X arctan(H/L) (1) 按式（2)计算摄像机的垂直视场角（β）。 β =2 X arctan(V/L) .....(2) 按式（3）计算摄像机的对角线视场角（Y）。 =2 X arctan(D/L)° ......(3) 6.3.1.2 2分辨力和信噪比 按照GA/T1127规定的相关方法进行检测。 4