ICS 25.040.30 CCS J 28 T/ZZB 2099 —2021 化纤喷丝板板面清洗机器人 Spinneret surface cleaning robot of chemical fiber spinneret 2021 - 04 - 24 发布 2021 - 05-01 实施 浙江省品牌建设联合会 发布 团体标准 T/ZZB 2099 —2021 I 目 次 前言 ............................................................ .................... II   1 范围 .............................................................................. 1   2 规范性引 用文件 .................................................................... 1   3 术语和定义 ....................................................... ................. 1   4 基本参数 ........................................................ .................. 2   5 基本要求 ........................................................ .................. 2   6 技术要求 ........................................................ .................. 3   7 试验方法 ........................................................ .................. 4   8 检验规则 ........................................................ .................. 5   9 标志、包 装、运输和贮存 ............................................................ 7   10 质量承诺 ....................................................... .................. 7   T/ZZB 2099 —2021 II 前 言 本文件按照GB/T 1.1—2020《标准化工作导则 第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定 起草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。 本文件由浙江省品牌建设联合会提出并归口管理。 本文件由绍兴市质量技术监督检测院牵头组织制定。 本文件主要起草单位：杭州锐冠科技有限公司。 本文件参与起草单位（排名不分先后）：绍兴市特种设备检测院、绍兴市质量技术监督检测院、国 家智能制造装备产品质量监督检验中心（浙江）。 本文件主要起草人：陈小兵、孙俊、张家春、梁衍为、陈亮、杜锡勇、孙昱蒙、骆明儿、钱正、林 中鑫、邱仁富。 本文件评审专家组长：鲍俊。 本文件由绍兴市质量技术监督检测院负责解释。 T/ZZB 2099 —2021 1 化纤喷丝板板面清洗机器人 1 范围 本文件规定了化纤喷丝板板面清洗机器人的术语和定义、基本参数、基本要求、技术要求、试验方 法、检验规则、标志、包装、运输、贮存和质量承诺。 本文件适用于对化纤喷丝板板面进行清洗的机器人（以下简称机器人） 。 2 规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。 其中， 注日期的引用文件， 仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本 文件。 GB/T 191 包装储运图示标志 GB/T 1176 铸造铜及铜合金 GB 2894 安全标志及其使用导则 GB/T 4768 防霉包装 GB/T 4879 防锈包装 GB/T 5048 防潮包装 GB/T 5226.7 机械电气安全 机械电气设备 第7部分：工业机器人技术条件 GB/T 7932 气动 对系统及其元件的一般规则和安全要求 GB/T 9286 色漆和清漆 漆膜的划格实验 GB 11291.1 工业环境用机器人 安全要求 第1部分：机器人 GB/T 12642—2 013 工业机器人 性能规范及其试验方法 GB/T 12643 机器人与机器人装备 词汇 GB/T 13306 标牌 GB/T 13452.2 色漆和清漆 漆膜厚度的测定 GB/Z 19397 工业机器人 电磁兼容性试验方法和性能评估准则指南 GB/T 37242 机器人噪声试验方法 HG/T 2366 二甲基硅油 JB/T 8896—1999 工业机器人 验收规则 3 术语和定义 GB/T 12643界定的以及下列术语和定义适用于本文件。 3.1 化纤喷丝板板面清洗机器人 spinneret surface cleaning robot of chemical fibe r spinnere 用刀片铲去化纤喷丝板面上残留化学污物的自动化设备，结构示意图见图1。 T/ZZB 2099 —2021 2 图1 结构示意图 4 基本参数 基本参数见表1。 表1 基本参数 项 目 基本参数 刀片数/片 3～8可选 刀头工作尺寸/mm 30～180 旋转伺服电机功率/W 200～1 500 铲板最大转速/(r/min) 200 刀头最大工作半径/mm 1 811 机械臂最大扭矩/N·m 120 额定负载/kg ≤35 机械臂轴数/个 6 5 基本要求 5.1 设计研发 5.1.1 应采用三维设计软件对机器人关键零部件进行建模、仿真、运动分析。 5.1.2 应采用模块化设计满足用户个性化需求。 5.1.3 具备软件设计研发的能力。 5.2 材料与零部件 5.2.1 刀片材料应采用硬度不低于 HV110的紫铜或黄铜，其力学性能应符合 GB/T 1176 的规定。 5.2.2 液态硅油应符合 HG/T 2366 的规定。 T/ZZB 2099 —2021 3 5.3 工艺装备 5.3.1 应采用龙门数控加工中心等数控设备加工刀头齿轮箱。 5.3.2 应配国家一等水准测量的高精密水准仪进行检测。 5.4 检验检测 5.4.1 应采用六自由度多关节坐标测量仪对纺箱板孔的尺寸进行测定。 5.4.2 应具备测定刀片与喷丝板板面之间压力的测力仪。 5.4.3 应具备机器人出厂检验的检测能力。 6 技术要求 6.1 一般要求 6.1.1 正常工作时应运行平稳、启动灵活、动作可靠、无异常振动和冲击声响。 6.1.2 在程序控制下，应自动行走、定位、铲板和清理污物。 6.1.3 各传动部件应灵活可靠，无卡滞现象。 6.1.4 机器人结构完整，布局合理，操作方便，易维修保养。 6.1.5 安全防护连接可靠，功能正常。 6.1.6 各定位传感器应灵敏、可靠，定位准确。 6.2 外观 6.2.1 表面不应有明显的凹凸痕、裂缝、变形和污渍。 6.2.2 金属零件不能有锈蚀及其他机械损伤。 6.2.3 全部外露表面漆膜应均匀、平整、光滑，不应有漏漆、起皱和流挂等现象。 6.2.4 涂漆表面的漆膜厚度应不低于 60 μm，漆膜附着力应不低于 GB/T 9286—1998 规定的2级。 6.2.5 文字、符号和标志应清晰、端正。 6.3 气动系统 机器人气动系统应符合GB/T 7932的规定。 6.4 功能 6.4.1 机器人铲板刮刀应定位准确、匀速旋转、无清理死角，清板完毕应能自动喷油。 6.4.2 刮刀应具有自动清洗装置，每次铲板完毕，毛刷板和吹起装置自动清理刮刀上的污物。 6.4.3 机器人行走过程中自动扫描障碍物，当遇到障碍物时自行停止行走并报警，待障碍物移除后继 续工作。 6.4.4 控制系统具有参数设置、手动和自动操作的功能，显示装置应能正确显示工作参数。 6.4.5 机械手可通过示教盒在线编辑工艺流程，实现相关动作。 6.4.6 机器人应具有故障检测、自停、报警功能。 6.4.7 应具备现场总线和网络通信接口，有 TCP/IP、MODEL BUS 等通信协议供用户选配，并应提供用 户数据的通信格式。 6.5 主要性能指标 机器人的主要性能指标应符合表2的规定。 T/ZZB 2099 —2021 4 表2 机器人主要性能指标 项目 指标 机器人额定移动速度/(m/s) 0.2～1.0 刀头位姿重复性（RP）/mm ±0.05 机器人位姿重复性（RP）/mm ±8 清洗速度（每个纺位）/min ≤4 清洁后表面要求 清洁后喷丝板表面应无明显浆料、凝聚物等残留 6.6 安全 6.6.1 机械安全 机器人的机械安全应符合GB 11291.1的规定，针对清洗的应用特点，且应满足以下工作要求： a) 机器人在清洗过程中不应损坏喷丝板； b