(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210908306.1 (22)申请日 2022.07.29 (71)申请人 深圳元戎启行 科技有限公司 地址 518048 广东省深圳市福田区福保街 道福保社区桃花路与 槟榔道交汇处西 北深九科技创业园6号楼C701(7-8层) (72)发明人 刘宇辰　刘轩　莘祯睿　 (74)专利代理 机构 华进联合专利商标代理有限 公司 44224 专利代理师 张泽铭 (51)Int.Cl. G06F 30/20(2020.01) G06F 11/36(2006.01) (54)发明名称 基于阈值的场景生成方法、 装置和存 储介质 (57)摘要 本申请涉及一种基于阈值的场景生成方法、 装置和存储介质。 上述方法包括： 获取包括有目 标对象的原始场景的原始场景文件； 分别对每个 属性值区间进行属性值采样处理， 得到每个属性 类型各自对应的采样集合； 将不同采样集合中的 采样值进行组合， 得到多个采样值组； 根据预设 的属性值约束条件从多个采样值组中筛选出目 标采样值组； 根据目标采样值组， 确定目标对象 在相应属性类型下的目标阈值， 并根据目标阈值 对原始场景进行更新， 得到目标场景。 采用本方 法能够提高构建目标场景的效率。 权利要求书3页 说明书13页 附图5页 CN 115408822 A 2022.11.29 CN 115408822 A 1.一种基于阈值的场景生成方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取包括有目标对象的原始场景的原始场景文件； 所述原始场景文件包括所述目标对 象的多个属性类型、 以及每 个属性类型 各自对应的属性 值区间； 分别对每个所述属性值 区间进行属性值采样处理， 得到每个所述属性类型各自对应的 采样集合； 将不同所述采样集 合中的采样值进行组合， 得到多个采样值组； 根据预设的属性 值约束条件从所述多个采样值组中筛 选出目标采样值组； 根据所述目标采样值组， 确定所述目标对象在相应属性类型下的目标阈值， 并根据所 述目标阈值对所述原 始场景进行 更新， 得到目标场景。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在所述获取包括有目标对象的原始场景的 原始场景文件之前， 所述方法还 包括： 获取原始场景文件； 所述原始场景文件包括多个初始 的属性类型、 以及每个初始 的属 性类型各自对应的属性信息； 所述属性信息包括所述属性值区间和属性常数中的至少一 种； 对每个所述初始的属性类型 各自对应的属性信息进行字段遍历； 若当前遍历至的所述属性信 息中包括所述属性常数， 则确定所述初始的属性类型为不 需要进行阈值调整的属性类型； 若当前遍历至的所述属性信 息中包括所述属性值 区间， 则确定所述初始的属性类型为 需要进行阈值调整的属性类型。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述属性值区间包括采样间隔、 原始最小 值和原始最大值； 所述分别对每个所述属 性值区间进行属 性值采样处理， 得到每个所述属 性类型各自对应的采样集 合， 包括： 针对多个属性类型中的每个属性类型， 均以所述原始最小值为起点， 并按照所述采样 间隔进行属性 值采样， 直至采样到所述原 始最大值， 得到每次采样时各自对应的采样值； 综合多个采样值， 得到所述每 个属性类型 各自对应的采样集 合。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述将不同所述采样集合中的采样值进行 组合， 得到多个采样值组， 包括： 将i号所述采样集合中的n号采样值M(i， n)与j号所述采样集合中的k号采样值M(j， k)进行 组合， 得到多个采样值组； i∈(1， 2 …N)、 j∈(1， 2 …N)， N表征多个采样集合中的任意一个采 样集合； n、 k、 N均为 正整数。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述属性值约束条件通过自动驾驶评估系 统得到； 所述属 性值约束条件包括交通规则和 突发状况； 所述根据预设的属 性值约束条件 从所述多个采样值组筛 选出目标采样值组， 包括： 针对多个采样值组中的每个采样值组， 均通过所述目标对象对应的当前采样值组中的 每个采样值， 判断所述目标对象的行为特 征是否符合交通 规则； 当所述行为特征符合交通规则时， 判断所述目标对象的行为特征是否会发生突发状 况； 所述突发状况至少包括碰撞和追尾中的一种； 当未发生所述 突发状况时， 将所述当前采样值组作为目标采样值组。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述目标采样值组， 确定所述目权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115408822 A 2标对象在相应属性类型 下的目标阈值， 包括： 按照所述属性类型对所述目标采样值组中的采样值进行聚类， 得到每个所述属性类型 各自对应的多个目标采样值； 针对每个所述属性类型， 均将所述多个目标采样值中的最大值或最小值作为所述目标 对象在相应属性类型 下的目标阈值。 7.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述原始场景中的目标对象关联有多个配 置组件； 所述配置组件中存储有所述属 性值区间和所述属 性值区间对应的属 性类型； 所述 属性值区间包括原始阈值； 所述根据所述 目标阈值对所述原始场景进行更新， 得到目标场 景， 包括： 从所述原 始场景中查找存 储了所述属性类型的待更新配置组件； 将所述待更新配置组件中的所述属性值区间的原始阈值更新为目标阈值， 得到已更新 配置组件； 将所述已更新配置组件与对应的目标对象进行关联， 得到目标场景。 8.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 在分别对每个所述属性值区间进行属性值采样处理时， 得到每个所述属性类型在每次 采样时对应的场景子文件； 将多个场景子文件进行组合， 得到每 个采样值组各自对应的候选场景文件； 从所述候选场景文件中确定所述目标对象对应的目标阈值， 并通过所述目标阈值对所 述原始场景文件进行 更新， 得到目标场景文件； 将所述目标场景文件 存储至场景 数据库中。 9.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 在所述获取原始场景文件之前， 所述方法 还包括： 获取预设的配置信息、 地图信息和工况信息； 所述配置信息包括对象标识和多个配置 组件； 所述工况信息 至少包括障碍物和交通灯中的一种； 确定所述对象标识相对应的目标对象， 并根据所述地图信 息和所述工况信 息构建进行 虚拟测试的测试地图； 从多个配置组件中确定所选中的目标配置组件， 并将所述目标配置组件与 所述目标对 象进行关联； 所述 目标配置组件包括多个初始的属 性类型、 以及每个初始的属 性类型各自 对应的属性信息； 根据所述目标对象和所述目标配置组件， 对所述测试地图进行配置， 得到所述测试地 图对应的原 始场景。 10.一种基于阈值的场景生成装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 文件获取模块， 用于获取包括有目标对象的原始场景的原始场景文件； 所述原始场景 文件包括所述目标对象的多个属性类型、 以及每 个属性类型 各自对应的属性 值区间； 集合组合模块， 用于分别对每个所述属性值区间进行属性值采样处理， 得到每个所述 属性类型各自对应的采样集合； 将不同所述采样集合中的采样值进行组合， 得到多个采样 值组； 阈值确定模块， 用于根据预设的属性值约束条件从所述多个采样值组筛选出目标采样 值组； 根据所述目标采样值组， 确定所述目标对象在相应属性类型下的目标阈值， 并根据所权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115408822 A 3