(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210884203.6 (22)申请日 2022.07.26 (71)申请人 航天科工火箭 技术有限公司 地址 431400 湖北省武汉市新洲区阳逻经 济开发区红岗村阳逻开发区管委会五 楼504室 (72)发明人 黄晓平　岳小飞　李钧　王志军　 唐梦莹　刘李雷　杨凯铜　刘克龙　 黎桪　周一凡　 (74)专利代理 机构 北京众达德权知识产权代理 有限公司 1 1570 专利代理师 查薇 (51)Int.Cl. G06F 30/20(2020.01) F02K 9/96(2006.01)G06F 119/14(2020.01) (54)发明名称 发动机推力线等效偏移的辨识方法、 装置、 设备及介质 (57)摘要 本发明公开了一种发动机推力线等效偏斜 的辨识方法、 装置、 设备及介质， 所述方法包括： 获取箭体惯组输出的目标角速率； 对 所述目标角 速率进行预设三个轴方向上的力矩计算， 得到所 述预设三个轴方向上各自对应的目标力矩； 根据 所述预设三个轴方向上各自对应的目标力矩， 计 算获得所述箭体中发动机推力线的等效偏斜。 采 用本发明， 能简便、 快速及准确地计算出箭体发 动机推力线的等效偏斜。 权利要求书2页 说明书8页 附图2页 CN 115203963 A 2022.10.18 CN 115203963 A 1.一种发动机推力线等效偏斜的辨识方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取箭体惯组输出的目标角速率； 对所述目标角速率进行预设三个轴方向上的力矩计算， 得到所述预设三个轴方向上各 自对应的目标力矩； 根据所述预设三个轴方向上各自对应的目标力矩， 计算获得所述箭体中发动机推力线 的等效偏斜。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述对所述目标角速率进行预设三个轴方 向上的力矩计算， 得到所述预设三个轴方向上 各自对应的目标力矩包括： 对所述箭体惯 组输出的目标角速率进行滤波， 得到所述箭体在预设三个轴方向上的刚 性角速率和时间数据； 对所述预设三个轴方向上的刚性角速率和时间数据进行拟合， 得到所述预设三个轴方 向上各自的角加速度； 根据所述预设三个轴方向上各自的角加速度， 计算获得所述预设三个轴方向上各自对 应的目标力矩。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述预设三个轴方向上各自的角 加速度， 计算获得 所述预设三个轴方向上 各自对应的目标力矩包括： 根据动力学方程对所述预设三个轴方向上各自的角加速度进行力矩计算， 得到所述预 设三个轴方向上 各自对应的目标力矩。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述预设三个轴方向上各自对应 的目标力矩， 计算获得 所述箭体中发动机推力线的等效偏斜包括： 根据预配的力矩公式， 对所述预设三个轴方向上各自对应的目标力矩进行分力计算， 得到所述预设三个轴方向上 各自对应的目标分力； 根据所述预设三个轴方向上各自对应的目标分力， 计算获得所述箭体中发动机推力线 的等效偏斜。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述预设三个轴方向上各自对应的目标分 力至少包括第一方向上的目标分力， 所述根据所述预设三个轴方向上各自对应的目标分 力， 计算获得 所述箭体中发动机推力线的等效偏斜包括： 根据所述第 一方向上的目标分力和所述发动机的推力预示值， 计算获得所述箭体 中发 动机推力线的等效偏斜。 6.一种发动机推力线等效偏斜的辨识装置， 其特征在于， 所述装置包括： 获取模块、 计 算模块和处 理模块， 其中： 所述获取模块， 用于获取箭体惯组输出的目标角速率； 所述计算模块， 用于对所述目标角速率进行预设三个轴方向上的力矩计算， 得到所述 预设三个轴方向上 各自对应的目标力矩； 所述处理模块， 用于根据所述预设三个轴方向上各自对应的目标力矩， 计算获得所述 箭体中发动机推力线的等效偏斜。 7.根据权利要求6所述的装置， 其特 征在于， 所述计算模块具体用于： 对所述箭体惯 组输出的目标角速率进行滤波， 得到所述箭体在预设三个轴方向上的刚 性角速率和时间数据；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115203963 A 2对所述预设三个轴方向上的刚性角速率和时间数据进行拟合， 得到所述预设三个轴方 向上各自的角加速度； 根据所述预设三个轴方向上各自的角加速度， 计算获得所述预设三个轴方向上各自对 应的目标力矩。 8.根据权利要求6所述的装置， 其特 征在于， 所述处 理模块具体用于： 根据预配的力矩公式， 对所述预设三个轴方向上各自对应的目标力矩进行分力计算， 得到所述预设三个轴方向上 各自对应的目标分力； 根据所述预设三个轴方向上各自对应的目标分力， 计算获得所述箭体中发动机推力线 的等效偏斜。 9.一种终端设备， 其特征在于， 所述终端设备包括： 处理器、 存储器、 通信接口和总线； 所述处理器、 所述存储器和所述通信接口通过所述总线连接并完成相互间的通信； 所述存 储器存储可执行程序 代码； 所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序 代码来运 行与所述可执行程序代码对应的程序， 以用于执行如上权利要求1 ‑5中任一项所述的发动 机推力线等效偏斜的辨识方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质存储有程序， 当 所述程序运行在终端设备时执行如上权利要求 1‑5中任一项 所述的发动机推力线等效偏斜 的辨识方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115203963 A 3