(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211518006.9 (22)申请日 2022.11.30 (71)申请人 广汽埃安 新能源汽车股份有限公司 地址 511447 广东省广州市番禺区石楼镇 龙瀛路36号 (72)发明人 龙文　李敏　齐新迎　李将　申苗　 王倩　刘智睿　陶武康　艾永军　 (74)专利代理 机构 北京唯智勤实知识产权代理 事务所(普通 合伙) 11557 专利代理师 姜悦 (51)Int.Cl. G06V 20/58(2022.01) G06N 3/04(2006.01) G06V 10/44(2022.01) G06V 10/62(2022.01)G06V 10/82(2022.01) G06V 20/56(2022.01) (54)发明名称 车道线生成方法、 装置、 电子设备和计算机 可读介质 (57)摘要 本公开的实施例公开了车道线生 成方法、 装 置、 电子设备和计算机可读介质。 该方法的一具 体实施方式包括： 获取道路图像； 基于上述道路 图像， 生成车道线场景特征图， 其中， 上述车道线 场景特征图为车道线的二值化特征图像； 对上述 车道线场景特征图进行场景车道线识别， 以生成 识别车道线方程组； 对上述道路图像进行图像车 道线提取， 以生成提取车道线方程组； 对上述识 别车道线方程组和上述提取车道线方程组进行 融合处理， 以生成目标车道线方程组。 该实施方 式可以提高生成的车道线的准确度。 权利要求书2页 说明书9页 附图2页 CN 115546766 A 2022.12.30 CN 115546766 A 1.一种车道线生成方法， 包括： 获取道路图像； 基于所述道路图像， 生成车道线场景特征图， 其中， 所述车道线场景特征图为车道线的 二值化特征图像； 对所述车道线场景 特征图进行场景 车道线识别， 以生成识别车道线方程组； 对所述道路图像进行图像车道线提取， 以生成提取 车道线方程组； 对所述识别车道线方程组和所述提取车道线方程组进行融合处理， 以生成 目标车道线 方程组。 2.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述方法还 包括： 将所述目标 车道线方程组发送至当前 车辆显示终端以供显示。 3.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述对所述识别车道线方程组和所述提取车道线 方程组进行融合处 理， 以生成目标 车道线方程组， 包括： 对所述识别车道线方程组和所述提取车道线方程组中对应同一车道线的识别车道线 方程和提取 车道线方程进行融合以生成目标 车道线方程， 得到目标 车道线方程组。 4.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述基于所述道路图像， 生成车道线场景特征图， 包括： 将所述道路图像输入至预设的车道线场景分割模型， 得到车道线场景 特征图。 5.根据权利要求 4所述的方法， 其中， 所述车道线场景分割模型通过以下 方式生成： 获取预处理的训练样本， 其中， 所述训练样本包括： 样本道路图像、 样本车道线场景特 征图和样本损失值； 将所述样本道路图像输入至初始车道线场景分割 模型包括的特征提取模块， 以生成提 取后车道线特征图， 其中， 所述初始车道线场景分割模型还包括： 空间注意力特征提取机 制、 特征重组模块； 将所述提取后车道线特征图输入至所述空间注意力特征提取机制， 以生成空间注意力 特征图； 将所述空间注意力特 征图输入至所述特 征重组模块， 得到 重组后特 征图； 确定所述重组后特 征图与所述样本车道线场景 特征图的差异， 得到 差异损失值； 响应于确定所述差异损失值小于等于所述样本损失值， 将所述初始车道线场景分割 模 型确定为车道线场景分割模型。 6.根据权利要求5所述的方法， 其中， 所述空间注意力特征提取机制包括： 空间注意力 特征提取分支模块、 特 征分割模块和注意力特 征融合模块； 以及 所述将所述提取后车道线特征图输入至所述空间注意力特征提取机制， 以生成空间注 意力特征图， 包括： 利用所述空间注意力特征提取分支模块， 对所述提取后车道线特征图进行特征提取操 作， 以生成待分割特 征图； 利用所述特征分割模块， 对所述待分割特征图进行特征分割， 得到分割后特征向量序 列， 以及确定所述分割后特征向量序列中每两个分割后特征向量之间的特征相似度， 以生 成权重特征图； 基于所述权 重特征图， 生成特 征正态分布曲线；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115546766 A 2利用所述注意力特征融合模块和所述特征正态分布曲线， 对所述待分割特征图进行特 征调整， 得到空间注意力特 征图。 7.根据权利要求5所述的方法， 其中， 所述特征重组模块包括卷积核调整子模块、 特征 卷积分支模块和特 征滤波模块； 以及 所述将所述空间注意力特 征图输入至所述特 征重组模块， 得到 重组后特 征图， 包括： 利用所述卷积核调整子模块， 对所述空间注意力特征图进行特征提取操作， 得到调整 后特征图， 其中， 所述卷积核调整子模块还用于调整与所述空间注意力特征图中每个通道 对应的卷积核； 利用所述特征卷积分支模块对所述空间注意力特征图进行特征提取处理， 以生成特征 卷积分支特 征图和通道数； 将所述调整后特征图、 所述特征卷积分支特征图和所述通道数输入至所述特征滤波模 块以进行 滤波操作， 得到 重组后特 征图。 8.一种车道线生成装置， 包括： 获取单元， 被配置成获取道路图像； 生成单元， 被配置成基于所述道路图像， 生成车道线场景特征图， 其中， 所述车道线场 景特征图为车道线的二 值化特征图像； 车道线识别单元， 被配置成对所述车道线场景特征图进行场景车道线识别， 以生成识 别车道线方程组； 车道线提取单元， 被配置成对所述道路图像进行图像车道线提取， 以生成提取车道线 方程组； 融合处理单元， 被配置成对所述识别车道线方程组和所述提取车道线方程组进行融合 处理， 以生成目标 车道线方程组。 9.一种电子设备， 包括： 一个或多个处 理器； 存储装置， 其上存 储有一个或多个程序， 当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行， 使得所述一个或多个处理器实 现如权利要求1 ‑7中任一所述的方法。 10.一种计算机可读介质， 其上存储有计算机程序， 其中， 所述计算机程序被处理器执 行时实现如权利要求1 ‑7中任一所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115546766 A 3