(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211533230.5 (22)申请日 2022.12.02 (71)申请人 广汽埃安 新能源汽车股份有限公司 地址 511447 广东省广州市番禺区石楼镇 龙瀛路36号 (72)发明人 蒋建辉　李敏　龙文　艾永军　 王倩　申苗　黄家琪　刘智睿　 (74)专利代理 机构 北京唯智勤实知识产权代理 事务所(普通 合伙) 11557 专利代理师 姜悦 (51)Int.Cl. G06V 20/58(2022.01) G06N 3/04(2006.01) G06V 10/26(2022.01) G06V 10/80(2022.01)G06V 10/82(2022.01) G06V 20/56(2022.01) (54)发明名称 道路图像识别方法、 装置、 设备、 计算机可读 介质 (57)摘要 本公开公开了道路图像识别方法、 装置、 设 备、 计算机可读介质。 该方法的一具体实施方式 包括： 将多个道路图像分别输入道路检测模型； 对多个道路图像进行图像融合， 得到融合道路图 像； 将融合道路图像输入特征提取网络； 将第一 特征图和第二特征图分别进行通道压缩； 对第二 压缩特征图进行上采样， 得到第二上采样特征 图， 以及对第二上采样特征图和第一压缩特征图 进行特征融合， 得到融合特征图； 将融合特征图 输入语义分割网络， 得到分割特征图； 将分割特 征图和第三特征图进行拼接后输入解码网络， 得 到道路标志分割图像和道路标志分割图像中所 显示的道路标志的类别信息。 该实施方式实现了 更加准确的道路标志检测。 权利要求书2页 说明书9页 附图3页 CN 115546769 A 2022.12.30 CN 115546769 A 1.一种道路图像识别方法， 包括： 通过安装于车辆的多个图像采集设备采集 不同视角的多个道路图像； 将所述多个道路图像分别输入道路标志检测模型， 得到每个道路图像对应的道路标志 检测结果， 所述道路标志检测结果包括道路标志边界框和置信度； 根据每个道路图像对应的置信度对所述多个道路图像进行图像融合， 得到 融合道路图 像； 将所述融合道路图像输入特征提取网络， 所述特征提取网络包括多个特征提取层， 所 述多个特征提取层用于输出多个不同尺寸的特征图， 以及将所述多个不同尺寸的特征图中 尺寸最大 的特征图作为第一特征图， 将尺寸最小的特征图作为第二特征图， 将尺寸小于所 述第一特 征图且大于所述第二特 征图的特 征图作为第三特 征图； 将所述第一特征图和所述第 二特征图分别进行通道压缩， 得到第 一压缩特征图和第 二 压缩特征图， 所述第一压缩特 征图和所述第二压缩特 征图的通道数一 致； 对所述第二压缩特征图进行上采样， 得到第二上采样特征图， 所述第二上采样特征图 的大小与所述第一压缩特征图的大小一致， 以及对所述第二上采样特征图和所述第一压缩 特征图进行 特征融合， 得到融合特 征图； 将所述融合特 征图输入语义分割网络， 得到分割特 征图； 将所述分割特征图和所述第 三特征图进行拼接后输入解码网络， 得到道路标志分割图 像和所述道路标志分割图像中所显示的道路标志的类别 信息。 2.根据权利要求1所述的方法， 其中， 在所述根据每个道路图像对应的置信度对所述多 个道路图像进行图像融合， 得到融合道路图像之前， 所述方法还 包括： 响应于所述多个道路图像中的第一预设数量的道路图像对应的置信度均小于预设置 信度阈值； 获取所述车辆的当前位置信息对应的历史道路图像； 以及 所述根据每个道路图像对应的置信度对所述多个道路图像进行图像融合， 得到 融合道 路图像， 包括： 根据每个道路图像对应的置信度对所述多个道路图像和所述历史道路图像进行图像 融合， 得到融合道路图像， 其中， 所述历史道路图像对应的置信度是对所述历史道路图像的 多项图像质量指标 得分进行加权得到的。 3.根据权利要求1或2所述的方法， 其中， 所述语义分割网络包括多个扩 张卷积层， 所述 多个扩张卷积层对应有不同的扩张速率； 以及 所述将所述融合特 征图输入语义分割网络， 得到分割特 征图， 包括： 将所述融合特征图输入所述多个扩 张卷积层中的第 一扩张卷积层， 得到第 一扩张特征 图； 将所述第一扩张特征图和所述融合特征图进行通道拼接后输入所述多个扩张卷积层 中的第二扩张卷积层， 得到第二扩张特 征图； 将所述第一扩张特 征图和所述第二扩张特 征图进行拼接， 得到分割特 征图。 4.根据权利要求3所述的方法， 其中， 所述方法还 包括： 根据所述类别信 息， 从预先构建的道路标志模型库中确定与 所述道路标志分割图像相 匹配的道路标志模型， 所述道路标志模型库中的道路标志模型用于描述道路标志的形状和权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115546769 A 2线段类型； 利用所述道路标志模型， 对所述道路标志分割图像进行修正， 得到修正道路标志分割 图像。 5.一种道路图像识别装置， 包括： 采集单元， 被配置成通过安装于车辆的多个图像采集设备采集不同视角的多个道路图 像； 检测单元， 被配置成将所述多个道路图像分别输入道路检测模型， 得到每个道路图像 对应的道路检测结果， 所述道路检测结果包括道路标志边界框和置信度； 融合单元， 被配置成根据每个道路图像对应的置信度对所述多个道路图像进行图像融 合， 得到融合道路图像； 提取单元， 被配置成将所述融合道路图像输入特征提取网络， 所述特征提取网络包括 多个特征提取层， 所述多个特征提取层用于输出多个不同尺寸的特征图， 以及将所述多个 不同尺寸的特征图中尺寸最大的特征图作为第一特征图， 将尺寸最小的特征图作为第二特 征图， 将尺寸小于所述第一特 征图且大于所述第二特 征图的特 征图作为第三特 征图； 压缩单元， 被配置成将所述第一特征图和所述第二特征图分别进行通道压缩， 得到第 一压缩特征图和 第二压缩特征图， 所述第一压缩特征图和所述第二压缩特征图的通道数一 致； 上采样单元， 被配置成对所述第 二压缩特征图进行上采样， 得到第二上采样特征图， 所 述第二上采样特征图的大小与所述第一压缩特征图的大小一致， 以及 对所述第二上采样特 征图和所述第一压缩特 征图进行 特征融合， 得到融合特 征图； 分割单元， 被配置成将所述融合特 征图输入语义分割网络， 得到分割特 征图； 解码单元， 被配置成将所述分割特征图和所述第三特征图进行拼接后输入解码网络， 得到道路标志分割图像和所述道路标志分割图像中所显示的道路标志的类别 信息。 6.一种电子设备， 包括： 一个或多个处 理器； 存储装置， 其上存 储有一个或多个程序， 当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行， 使得所述一个或多个处理器实 现如权利要求1 ‑4中任一所述的方法。 7.一种计算机可读介质， 其上存储有计算机程序， 其中， 所述计算机程序被处理器执行 时实现如权利要求1 ‑4中任一所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115546769 A 3