ICS 25.040 N10 GB 中华人民共和国国家标准 GB/T 31230.62014 工业以太网现场总线EtherCAT 第6部分：应用层协议规范 Industrial ethernet fieldbus EtherCAT- Part 6: Application Layer protocol specification 2014-09-30发布 2015-04-01实施 中华人民共和国国家质量监督检验检疫总局 发布 中国国家标准化管理委员会 GB/T 31230.6—2014 目 次 前言 范围 1.1 本部分与IEC标准的关系 1.2 概述 1.3 规范 1.4 一致性 2 规范性引用文件 3术语、定义、符号、缩略语和约定 3.1参考模型术语和定义 3.2 服务协议术语和定义 3.3 应用层定义 3.4 通用符号和缩写 3.5 附加的符号和缩略语 3.6 约定 应用层协议规范 4.1. 工作原理 14 4.2 节点参考模型 5FAL语法描述 16 5.1 编码原则 16 5.2 数据类型和编码规则 16 5.3 AR编码 19 5.4 SII 编码 24 5.5 等时同步PDI编码 29 5.6 CoE编码· 31 5.7 EoE编码· 71 5.8 FoE编码 80 6FAL协议状态机 86 6.1 总体结构 86 6.2 AP上下关系状态机（AP-Contextstatemachine）. 87 6.3FAL服务协议机(FALserviceprotocolmachine，FSPM) 87 6.4应用关系协议机（ApplicationRelationshipProtocolMachines，ARPM) 87 6.5DLL映射协议机(DLLmappingprotocolmachine，DMPM) 147 参考文献 148 图1特定字段的公共结构 10 图2类型描述示例 12 1 GB/T31230.6—2014 图3从站节点参考模型 15 图4TimeOfDay的编码 16 图 5 TimeDifference的编码 17 图6AL控制请求结构 图7 AL控制响应结构 20 图 8 AL状态变化结构 22 图 9 PDI控制类型描述 23 图10 同步配置类型描述· 23 图 11 分布式时钟同步和锁存类型描述 29 图12 CoE一般结构 31 图13 SDO下载急送请求结构 32 图14 SDO下载急送响应结构 34 图15 SDO常规下载请求结构 35 图16 下载 SDO段请求结构 36 图17 下载SDO段响应结构 图 18 SDO上传急送请求结构 38 图19 SDO上传急送响应结构 39 图20 SDO常规上传响应结构 40 图21 上传SDO段请求结构 图22 上传SDO段响应结构 42 图23 中止SDO传输请求结构 43 图24 SDO信息服务结构 45 图25 获取OD列表请求结构· 47 图26 获取OD列表响应结构 48 图27 获取对象描述请求结构 49 图28 获取对象描述响应结构· 50 图29 获取条目描述请求的结构 51 图30 获取条目描述响应结构 52 图31 SDO信息错误请求结构 54 图32 EoE 一般结构 71 图33 EoE时间戳结构· 72 图34 EoEFragment请求结构 73 图35 SetIPParameter请求结构 75 图36 SetIPParameter响应结构 76 图37 SetAddressFilter请求结构... 77 图38 SetAddressFilter响应结构.... 79 图39 FoERead请求结构 80 II GB/T 31230.6—2014 图40FoEWrite请求结构 81 图41FoEData请求结构 81 图42 Ack请求结构· 82 图43 Error请求结构 83 图44 Busy请求结构 85 图45 协议机间的关系 86 图46 AR协议机 87 图47 ESM图 88 表 1 PDU元素的描述示例 表 2 属性描述实例 12 表 3 状态机描述元素 13 表4状态机元素的说明 13 表5状态机中使用的约定 13 表6 位序列的传输语法 17 表7Unsignedn数据类型的传输语法 表8Integern数据类型的传送语法 18 表 9 AL控制描述 19 表10 AL控制响应 20 表 11 AL状态编码 20 表 12 AL状态改变 22 表 13 PDI 控制 23 表 14 PDI配置 23 表 15 同步配置 24 表16 从站信息接口区域 24 表 17 从站信息接口类别 25 表 18 支持的邮箱协议类型· 25 表19 类别类型 25 表20 String类别的结构… 26 表 21 General类别的结构 26 表22 FMMU类别的结构 27 表23 每个元素的SyncM类别的结构 28 表24 每个PDO的TXPDO和RXPDO类别的结构 28 表25 PDOEntry的结构… 28 表26 分布式时钟同步参数…·· 30 表 27 分布式时钟锁存数据 30 表28 CoE元素 GB/T31230.6—2014 表29 SDO下载急送请求 33 表30 SDO下载急送响应 34 表31 SDO常规下载请求 35 表32 下载SDO段请求 36 表33 下载SDO段响应 37 表 34 SDO上传急送请求 38 表35 SDO上传急送响应 39 表36 SDO常规上传响应 41 表 37 上传SDO段请求 42 表38 上传SDO段响应 42 表39 中止 SDO传输请求 44 表40 SDO中止代码 44 表41 SDO信息服务 46 表42 获取 OD列表请求 47 表43 获取OD列表响应 48 表 44 获取对象描述请求 49 表45 获取对象描述响应 50 表46 获取条目描述请求 表47 获取条目描述响应 52 表48 SDO信息错误请求 54 表 49 紧急请求 55 表50 紧急错误代码 55 表 51 错误代码 56 表52 诊断数据 57 表53 同步管理器长度错误 表54 同步管理器地址错误… 57 表55 同步管理器设置错误 57 表56 通过邮箱进行RxPDO传输 58 表57 通过邮箱进行TxPDO传输 58 表58 RxPDO远程传输请求 59 表59 TxPDO远程传输请求 59 表60 命令对象结构… 60 表 61 对象字典结构…· 60 表62 对象代码定义 61 表63 基本数据类型区· 61 表 64 扩展数据类型区 62 表65 枚举定义 63 IV