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ICS 07.060 N 92 中华人民共和国国家标准 GB/T 36896.4—2018 轻型有缆遥控水下机器人 第4部分:摄像、照明与云台 Light duty remotely operated vehicles- Part 4: Vdieo, lighting and pan&tilt unit 2019-07-01实施 2018-12-28发布 国家市场监督管理总局 发布 中国国家标准化管理委员会 GB/T36896.4—2018 目 次 前言 1 范围 2 规范性引用文件 3 术语和定义 4 分类 5 要求 6 试验方法 检验规则 7 8 标识和随机文件 9 包装、运输及贮存· GB/T36896.42018 前言 GB/T36896《轻型有缆遥控水下机器人》分为四个部分: 第1部分:总则; 一第2部分:机械手与液压系统; —第3部分:导管螺旋浆推进器; 第4部分:摄像、照明与云台。 本部分为GB/T36896的第4部分。 本部分按照GB/T1.1一2009给出的规则起草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任。 本部分由中华人民共和国自然资源部提出 SWG 13)归口。 本部分起草单位:上海大学、国家海洋局第二海洋研究所、国家海洋标准计量中心、浙江大学、杭州 宇控机电工程有限公司。 本部分主要起草人:张曦、郑辉、牟长青、顾临怡、张培培 1 GB/T36896.4—2018 轻型有缆遥控水下机器人 第4部分:摄像、照明与云台 1范围 GB/T36896的本部分规定了水下机器人的摄像、照明与云台的产品分类、主要参数、要求,试验方 法、检验规则、标识、包装、运输和贮存。 本部分适用于水下机器人的摄像机、照明灯及其配套云台的设计、生产、采购、检验。 2规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件,仅注日期的版本适用于本文 件。凡是不注日期的引用文件,其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件。 GB/T36896.1轻型有缆遥控水下机器人第1部分:总则 GB/T5433日用玻璃光透射比测定方法 GB/T 5080.7 GB/T19658反射灯中心光强和光束角的测量方法 GB/T 26178 光通量的测量方法 GA/T 1127 安全防范视频监控摄像机通用技术要求 GA/T 1128 安全防范视频监控高清晰度摄像机测量方法 3 术语和定义 下列术语和定义适用于本文件。 3.1 水下LED灯underwater LED lamp 发光二极管类型的工作在水下环境中的光源 SAC 3.2 水下卤素灯underwaterhalogenlamp 充有卤族元素气体、工作在水下环境中的白炽灯。 3.3 测量型水下摄像机underwaterrangefindercamera 3.4 水下云台 underwaterpan&tilt 工作在水下环境中可搭载仪器的转动机构。 4分类 4.1水下摄像机根据成像色彩分为水下彩色摄像机和水下黑白摄像机;根据功能分为观察型水下摄像 1 GB/T36896.4—2018 机和测量型水下摄像机;根据视频信号输出方式分为水下模拟摄像机和水下数字摄像机;根据图像尺寸 分为标清型、准高清型、高清型和超高清型水下摄像机;根据图像传感器在微光环境下的成像能力分为 通用型水下摄像机和微光型水下摄像机。 4.2水下照明灯根据发光机理分为水下卤素灯和水下LED灯 4.3水下云台根据驱动形式分为液压油缸控制云台和电机控制云台,根据自由度分为单自由度云台和 双自由度云台。 注:本部分提到的水下摄像机、照明灯及其配套云台,如未指明具体类型,则所述条件同时适用于各类型 5要求 5.1 外观与结构 要求如下: a)水下摄像机、照明灯及其配套云台结构应操作方便,便于维修。 SAG b) 水下云台不得有油液渗透,润滑和冷却情况良好。 c) 对转动或相对滑动部位应灵活可靠。 d) 水下摄像机、照明及其配套云台颜色应美观、协调,漆皮表面应光洁,不应有漏漆、起皮、脱落等 缺陷,镀件、阳极氧化件等表面处理件应无露底现象。 e)文字、符号和标识应清晰、端正。 5.2功能 要求如下: a) 水下摄像机应具有视频采集及传输,并可在其他终端显示设备上进行图像输出的功能; b) 水下黑白摄像机应具有手动及自动曝光和增益调节功能,水下彩色摄像机应具有手动及自动 曝光、增益和白平衡调节功能; c) 水下照明灯应具有持续为水下摄像机的拍摄提供合适亮度的功能; d) 水下云台应具有搭载仪器完成水下转动的功能; e) 5.3性能 5.3.1水下摄像机 5.3.1.1水下视场角 水下视场角应符合产品技术文件中标称值。 5.3.1.2分辨力和信噪比 中心水平分辨力应不小于650线,信噪比应不小于50dB。 5.3.1.3承压水密光学窗口玻璃的光透射比 承压水密光学窗口玻璃的光透射比应不小于80%。 5.3.1.4定位误差(测量型水下摄像机) 摄像机镜头距离2m处的目标物测量误差应不大于2mm。 2 GB/T36896.4—2018 5.3.1.5最低可用照度(微光型水下摄像机) 最低可用照度应不大于10-31x。 5.3.1.6 6图像尺寸 标清型水下摄像机的水平像素数应不大于768或垂直像素数不大于576。 准高清型水下摄像机的水平像素数应大于768且垂直像素数应大于576,同时水平像素数应小于 1920或垂直像素数小于1080。 高清型水下摄像机的水平像素数应不小于1920且垂直像素数不小于1080,同时水平像素数应小 于3840或垂直像素数小于2160。 5.3.2水下照明灯 5.3.2.1光通量 光通量应符合产品技术文件中标称的要求。 5.3.2.2 2中心光强和光束角 中心光强和光束角应符合产品技术文件中标称值, 5.3.3水下云台 5.3.3.1转角范围 云台最小转角范围应不小于土90 5.3.3.2 2最低平稳转速 云台工作时的最低平稳转速应不大于8r/min。 5.3.3.3负载扭矩 云台最小负载扭矩应不小于10Nm。 5.3.4水下摄像机和水下照明灯的使用时间 水下摄像机和水下照明灯的使用时间应不小于72h。 5.4安全要求 应满足GB/T36896.1的相关要求。 5.5环境适应性 应满足GB/T36896.1的相关要求, 5.6 6电源适应性 应满足GB/T36896.1的相关要求, 3 GB/T36896.4—2018 6试验方法 6.15 外观与结构检查 方法如下: a) 目视和触摸检查摄像照明及其云台的外观、文字和标识; b)检查摄像照明及其云台的连接件、运动情况和润滑效果。 6.2 功能检查 按以下方法进行试验: a)把水下摄像机和水下照明灯置于测试水池中,连终端显示设备,观察水下摄像机是否能够正确 采集、传输和显示视频, b) 设置水下黑白摄像机或水下彩色摄像机的曝光模式为手动,调节曝光值,观察输出图像的亮度 是否与曝光值同比例增加;设置水下黑白摄像机或水下彩色摄像机的增益模式为手动,调节增 益值,观察输出图像的亮度是否与增益值同比例增加。 设置水下黑白摄像机或水下彩色摄像机的曝光和增益模式为自动,改变环境光的亮度,观察水 c) 下摄像机在不同的亮度环境下是否都能够输出合适亮度的图像 d) 设置水下彩色摄像机的白平衡模式为手动,在一种色温条件下拍摄灰度测试卡,调节白平衡, 观察输出图像是否出现色偏。设置水下彩色摄像机的白平衡模式为自动,在日光、荧光灯和卤 素灯等不同色温条件下拍摄灰度测试卡,观察输出图像是否出现色偏。 e) 观察水下照明灯是否能够持续为水下摄像机的拍摄提供合适的亮度 f) 在水下云台上搭载仪器,观察其水下云台否能够完成水下转动动作。 g) 根据水下云台所规定的操作,通过控制系统输入相应指令,观察水下云台的响应是否与输入的 指令一致。 6.3 性能试验 6.3.1水下摄像机 6.3.1.1水下视场角 把水下摄像机置于试验水池内,在其工作范围内放置一具有刻度的平面目标物,保持目标物与水下 摄像机光轴垂直,测量得到目标物与水下摄像机距离为L,水下摄像机拍摄该平面目标物,设水下摄像 机能够观察到的最大矩形区域的长、宽为2H×2V,对角线长度为2D。 按式(1)计算摄像机的水平视场角(α)。 α=2X arctan(H/L) (1) 按式(2)计算摄像机的垂直视场角(β)。 β =2 X arctan(V/L) .....(2) 按式(3)计算摄像机的对角线视场角(Y)。 =2 X arctan(D/L)° ......(3) 6.3.1.2 2分辨力和信噪比 按照GA/T1127规定的相关方法进行检测。 4

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